La Rueda Mecanum se conoce como la "Rueda de Trigo". Es una rueda que puede moverse en todas las direcciones. Se compone de un cubo y un rodillo que rodea el cubo, y el eje del rodillo de la rueda Mecanum forma un ángulo incluido de 45 grados con el eje del cubo. Hay muchas ruedas pequeñas, llamadas rodillos, distribuidas oblicuamente en el borde del buje, para que las ruedas puedan deslizarse lateralmente. El rodillo es también una especie de rodillo pequeño sin potencia. El embarrado del rodillo pequeño es muy especial. Cuando la rueda gira alrededor del eje de la rueda fija, el sobre de cada rodillo pequeño será una superficie cilíndrica, por lo que la rueda puede desplazarse hacia adelante continuamente. La combinación de cuatro ruedas de este tipo permite que el dispositivo se mueva en cualquier dirección.
Y la rueda Mecanum tiene una relación de imagen especular con la rueda AB. Si la rueda A puede moverse en diagonal hacia el frente izquierdo y hacia atrás a la derecha, entonces la rueda B se moverá en diagonal hacia el frente derecho y hacia atrás a la izquierda. De acuerdo con el conocimiento físico que aprendimos en la escuela secundaria, la velocidad se puede descomponer ortogonalmente, luego la rueda A se puede descomponer en los componentes de velocidad axial izquierda y axial vertical hacia adelante; o la derecha axial, y la dirección axial vertical después de la componente de velocidad. De esta manera, el componente de velocidad de la rueda B y la rueda A se convertirá en una relación de imagen especular.
Después de conocer los componentes de velocidad de las rondas A y B, podemos hacer una combinación de relaciones. Para una rueda Mecanum de cuatro ruedas, no es más que las siguientes combinaciones. AAAA, BBBB, AABB, BBAA, ABAB, BABA, ABAA, BABB...
¿Alguna de las combinaciones anteriores puede moverse en cualquier dirección? ¡La respuesta es no! El siguiente es un ejemplo de un ejemplo correcto y un ejemplo incorrecto, y el resto lo puede razonar usted mismo.
AAAA, como dijimos antes, el componente de velocidad de la rueda A es delantero más izquierdo o derecho más trasero. Cuando las cuatro ruedas quieran girar hacia adelante, cada rueda tendrá un componente de velocidad en la dirección izquierda. Esto hará que todo el chasis se mueva hacia la izquierda al avanzar. De la misma manera, al retirarse, definitivamente se moverá hacia la derecha, lo que dificulta continuar, porque esta cosa ha estado corriendo sin control. Ciertamente, esta no es la dirección arbitraria en la que debemos movernos.
La distribución correcta de ruedas Mecanum es ABAB. Cuando las cuatro ruedas giran hacia adelante, las ruedas AB pueden cancelar la velocidad axial entre sí, de modo que solo queda la velocidad de avance y el chasis puede avanzar sin desviarse de la pista. Lo mismo es cierto para la reincidencia. Si la rueda A está girando hacia adelante y la rueda B hacia atrás, las velocidades de avance y retroceso se cancelarán, dejando solo la velocidad hacia la izquierda, por lo que el chasis se trasladará hacia la izquierda; por el contrario, si la rueda A se invierte, la rueda B gira hacia adelante, entonces el chasis se trasladará a la derecha; la rueda del lado izquierdo del chasis gira hacia adelante y la rueda del lado derecho se invierte, el chasis puede girar hacia la derecha y viceversa, el chasis puede girar hacia la izquierda.
Al comparar con los vehículos ordinarios, podemos encontrar que cuando los vehículos ordinarios se mueven, todas las ruedas giran en la misma dirección. Cuando el vehículo que utiliza la rueda Mecanum circula en cualquier dirección, la dirección de movimiento de cada rueda es diferente. Por lo tanto, si la rueda Mecanum quiere moverse en cualquier ángulo en el verdadero sentido, entonces cada rueda debe ser Se requiere un accionamiento de motor separado.
Como resultado, también se requiere un sistema de control para dominar la velocidad de dirección y la dirección de cada rueda.
Desde que salió la rueda Mecanum, ha sido ampliamente utilizada en el campo de la producción industrial. Si el entorno es duro y el espacio es muy estrecho, los carros AGV, las carretillas elevadoras y otros equipos que utilizan la tecnología de ruedas Mecanum pueden avanzar y retroceder libremente.